[utest][can] Add CAN send and receive tests (#11752)

[utest][can] Add CAN send and receive tests
[utest][can] Fix external CAN FD receive timeout

Check the no-progress timeout after duplicate or unmatched frames, and only wait on the receive semaphore when no complete frame is available. Exit immediately once all expected patterns have been received.

Format the test with the current mainline configuration and clang-format 22.1.8.

Validation: reproduced the original duplicate/unmatched-frame hang with a 50-tick timeout and a 1000-tick watchdog. All 22 host-stub scenarios pass, including timeout renewal, tick wraparound, empty reads, error propagation, and successful reception. The mainline formatting check also passes. No full BSP build or hardware test was performed.

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简介

RT-Thread诞生于2006年，是一款以开源、中立、社区化发展起来的物联网操作系统。 RT-Thread主要采用 C 语言编写，浅显易懂，且具有方便移植的特性（可快速移植到多种主流 MCU 及模组芯片上）。RT-Thread把面向对象的设计方法应用到实时系统设计中，使得代码风格优雅、架构清晰、系统模块化并且可裁剪性非常好。

RT-Thread有完整版和Nano版，对于资源受限的微控制器（MCU）系统，可通过简单易用的工具，裁剪出仅需要 3KB Flash、1.2KB RAM 内存资源的 NANO 内核版本；而相对资源丰富的物联网设备，可使用RT-Thread完整版，通过在线的软件包管理工具，配合系统配置工具实现直观快速的模块化裁剪，并且可以无缝地导入丰富的软件功能包，实现类似 Android 的图形界面及触摸滑动效果、智能语音交互效果等复杂功能。

RT-Thread架构

RT-Thread是一个集实时操作系统（RTOS）内核、中间件组件的物联网操作系统，架构如下：

architecturezh

内核层：RT-Thread内核，是 RT-Thread的核心部分，包括了内核系统中对象的实现，例如多线程及其调度、信号量、邮箱、消息队列、内存管理、定时器等；libcpu/BSP（芯片移植相关文件 / 板级支持包）与硬件密切相关，由外设驱动和 CPU 移植构成。
组件与服务层：组件是基于 RT-Thread内核之上的上层软件，例如虚拟文件系统、FinSH命令行界面、网络框架、设备框架等。采用模块化设计，做到组件内部高内聚，组件之间低耦合。

RT-Thread软件包：运行于 RT-Thread物联网操作系统平台上，面向不同应用领域的通用软件组件，由描述信息、源代码或库文件组成。RT-Thread提供了开放的软件包平台，这里存放了官方提供或开发者提供的软件包，该平台为开发者提供了众多可重用软件包的选择，这也是 RT-Thread生态的重要组成部分。软件包生态对于一个操作系统的选择至关重要，因为这些软件包具有很强的可重用性，模块化程度很高，极大的方便应用开发者在最短时间内，打造出自己想要的系统。RT-Thread已经支持的软件包数量已经达到450+。

RT-Thread的特点

资源占用极低，超低功耗设计，最小内核（Nano版本）仅需1.2KB RAM，3KB Flash。
组件丰富，繁荣发展的软件包生态。
简单易用，优雅的代码风格，易于阅读、掌握。
高度可伸缩，优质的可伸缩的软件架构，松耦合，模块化，易于裁剪和扩展。
强大，支持高性能应用。
跨平台、芯片支持广泛。

代码目录

RT-Thread源代码目录结构如下图所示：

名称	描述
bsp	Board Support Package（板级支持包）基于各种开发板的移植
components	RT-Thread 的各个组件代码，例如 finsh，gui 等。
documentation	相关文档，如编码规范等
examples	相关示例代码
include	RT-Thread 内核的头文件。
libcpu	各类芯片的移植代码。
src	RT-Thread 内核的源文件。
tools	RT-Thread 命令构建工具的脚本文件。

目前RT-Thread已经针对将近90种开发板做好了移植，大部分 BSP 都支持 MDK﹑IAR开发环境和GCC编译器，并且已经提供了默认的 MDK 和 IAR 工程，用户可以直接基于这个工程添加自己的应用代码。每个 BSP 的目录结构高度统一，且都提供一个 README.md 文件，包含了对这个 BSP 的基本介绍，以及相应的说明，方便用户快速上手。

Env 是RT-Thread推出的开发辅助工具，针对基于RT-Thread操作系统的项目工程，提供编译构建环境、图形化系统配置及软件包管理功能。其内置的 menuconfig 提供了简单易用的配置剪裁工具，可对内核、组件和软件包进行自由裁剪，使系统以搭积木的方式进行构建。

下载 Env 工具

Env 用户手册

资源文档

硬件支持

RT-Thread RTOS 支持许多架构，并且已经涵盖了当前应用中的主要架构。涉及的架构和芯片制造商有：

ARM Cortex-M0/M0+：如芯片制造商 ST
ARM Cortex-M3：如芯片制造商 ST、全志、灵动等.
ARM Cortex-M4：如芯片制造商 ST、Infineon、Nuvoton、NXP、Nordic、GigaDevice、Realtek、Ambiq Micro等
ARM Cortex-M7：如芯片制造商 ST、NXP
ARM Cortex-M23：如芯片制造商 GigaDevice
ARM Cortex-M33：如芯片制造商 ST
ARM Cortex-R4
ARM Cortex-A8/A9：如芯片制造商 NXP
ARM7：如芯片制造商Samsung
ARM9：如芯片制造商Allwinner、Xilinx 、GOKE
ARM11：如芯片制造商Fullhan
MIPS32：如芯片制造商loongson、Ingenic
RISC-V RV32E/RV32I[F]/RV64[D]：如芯片制造商sifive、嘉楠Kendryte、博流、芯来Nuclei、平头哥T-Head、先楫
ARC：如芯片制造商SYNOPSYS
DSP：如芯片制造商 TI
C-Sky
x86

支持的 IDE 和编译器

RT-Thread主要支持的IDE/编译器包括：

MDK KEIL
IAR
Gcc
RT-Thread Studio

使用基于 Python 的 scons 进行命令行生成。

RT-Thread Studio演示：

studiozh

快速上手

RT-Thread BSP可以直接编译并下载到相应的开发板使用。此外，RT-Thread还提供 qemu-vexpress-a9 BSP，无需硬件平台即可使用。有关详细信息，请参阅下面的入门指南。

QEMU 入门指南(Windows)

QEMU 入门指南(Ubuntu)

文档

文档中心 | 编程指南

应用 RT-Thread 实现蜂鸣器播放器教程 | 分布式温度监控系统教程 | 智能车连载教程

例程

内核示例 | 设备示例代码 | 文件系统示例代码 | 网络示例代码 | RT-Thread API参考手册

基于STM32L475 IoT Board 开发板SDK | 基于W601 IoT Board 开发板SDK

视频

RT-Thread视频中心提供了一系列RT-Thread相关教程及分享内容。

更多详情，请前往视频中心

许可协议

RT-Thread 系统完全开源，遵循 Apache License 2.0 开源许可协议，可以免费在商业产品中使用，并且不需要公开私有代码，没有潜在商业风险。

/*
 * Copyright (c) 2006-2018, RT-Thread Development Team
 *
 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 */

社区支持

RT-Thread非常感谢所有社区小伙伴的支持，在使用RT-Thread的过程中若您有任何的想法，建议或疑问都可通过以下方式联系到 RT-Thread，我们也实时在这些频道更新RT-Thread的最新讯息。同时，任何问题都可以在论坛中提出，社区成员将回答这些问题。

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